Теория и практика. Отечественные системы управления с ПЧ

[Lift-man]

Автор обсуждения SVKan, тема отделена с этого места

Правда 100% результат это дает только для нормальных станций.
Бесшунтовые УКЛ, ШУЛМ (скорее всего УЛ и УЭЛ тоже - не попадались просто) к таковым не относятся. Все эти ребята 20 лет модернизируют одну и ту же станцию навешивая на нее рюшечки, но не решая некоторые простые но важные вопросы.

Сергей, не ожидал от тебя склонности к "попсе" в технических вопросах . Заявляя подобное, уважающему себя специалисту стоило бы потрудится над аргументацией. Обсуждение данного вопроса тема отдельной развёрнутой дискуссии и не в данной теме, поэтому перейду к другим твоим утверждениям.

Поэтому на этих станциях есть такая гадость, которая называется поэтажный и межэтажный разъезд.

Хотелось бы понять в чём именно заключается гадость? Межэтажный и поэтажный разъезд присутствует во многих импортных, в том числе современных лифтах.

Им не хватило соображалки, чтобы разделить точки замедления и точку останова привязав точку останова ко входу в ТО. Тогда будет абсолютно по барабану с какой именно скорости мы замедляемся. Главное чтобы вход в ТО был на скорости дотягивания. И точка останова всегда будет одинаковой.

Это каким образом, поподробнее о реализации? В этом утверждении явно не хватает ещё одного условия задачи расстояния замедления, оно не учитывается, варьируется..?

На этих станциях точки останова при поэтажном и межэтажном разъезде получаются разными (в силу некоторых причин о которых я догадываюсь, но не знаю точно, а посему писать не буду).
И главная гадость заключается в том, что отключить эту устройство нельзя. Хотя при номинале 1м/с по большому счету это нафиг не требуется. Полный цикл разгона/замедления/останова спокойно вписывается в один этаж...

Данное утверждение не соответствует действительности. При скорости 1,6 м/с для поэтажного разъезда вводится значение корректирующего числа импульсов, которое определяет смещение точки замедления таким образом, что-бы "полный цикл разгона/замедления/останова спокойно вписывался в один этаж". И наоборот, что-бы время движения на установившейся скорости доводки, при поэтажном разъезде, не было слишком большим. Сведение точки остановки в ноль, при междуэтажном и поэтажном разъезде никаких трудностей не вызывает. Можно поспорить о реализации, но результат именно 100%. Утверждаю с полным знанием вопроса, так как занимался как тюнинг модернизацией "люкс" действующих лифтов КМЗ, так и отдельно прецизионной перенастройкой ПЧ.
Теперь о известных мне реализациях поэтажного разъезда на иностранных лифтах:
1) Использование трёх бит для задания скоростей и отдельный код скорости для поэтажного разъезда. Например: 010 - скорость инспекции, 101 - номинальная скорость, 001 - скорость подхода к точной остановке, 110 - скорость поэтажного разъезда. Расстояние замедления величина постоянная.
2) Современная система с датчиком абсолютного местоположения. Скорость плавно варьируется в зависимости от расстояния до этажа назначения.
И ещё в пользу поэтажного разъезда. У лифтового ЧП Fuji предусмотрена специальная функция, на случай поэтажного разъезда, т.е. когда задание на замедление поступает до окончания характеристики разгона. 

[SVKan]

Какая попса? Крик души!!!!!

Выноси в отдельную тему. Здесь реально не в тему все это обсуждение будет. Поэтому и не развивал ее.
Можно будет подробно обсудить. Пригласи Аринина, если у него будет время и желание поучаствовать. Может в тонкостях расскажет как это работает. А может и поправит чего после обсуждения...

Вот какая нужна аргументация?
Прихожу на лифт с номинальной скоростью 1м/с вбиваю параметры. Пускаю. Свожу точку останова при езде через этаж и больше. Ездит и останавливается практически идеально. Точка останова всегда одна и та же. Если и гуляет, то может на пару-тройку милиметров. На глаз одинково, а с большей точностью никто не мерил.
Запускаю на один этаж и обнаруживаю, что точка останова тоже всегда одна и та же, но смещена сантиметров на пять относительно первой.
Дальше какие действия? Коррекцию импульсов делать? Надо напомнить чему равен один импульс? Сколько там было? Что-то типа 84мм? И чем мне это может помочь?
При этом дистанция разгона скажем 1,1-1,2м, дистанция замедления и останова 1,2м. Вместе 2,4м. Высота этажа 2,9м.
Вот зачем мне здесь вообще мозг выносить этими алгоритмами? Они здесь не нужны. Вне зависимости от того на какое количество этажей я еду я спокойно укладываюсь в один и тот же алгоритм. Так дайте возможность отключить эту гадость, если по человечески сделать не можете...

В случае когда у нас стоят шунты никаких вопросов нет.
Ставится шунт замедления при межэтажном разъезде, шунт замедления при поэтажном и шунт ТО. Шунт ТО только один. Подъезжаем к нему всегда на установившейся скорости дотягивания, получаем команду на останов всегда в одной и той же точке и останавливаемся всегда в одной и той же точке. Все. Никаких проблем.
В случае бесшунтовки зачем было это менять?
Зачем вообще двигать точку останова? Какая разница в каком месте и с какой скорости мы начали замедляться? Главное чтобы к ТО мы подъехали на скорости дотягивания. Вне зависимости от того какие именно алгоритмы в частотнике/станции использовались ранее. Останов в нужной точке будет гарантирован.

Да, я пользовал разные варианты с поэтажным/межэтажным разъездом. Мне вариант с заданной промежуточной скоростью кажется много более логичным и правильным. Перелом на разгоне может быть весьма ощутим.
Да, есть у нас в частотнике и спецфункция для "короткого этажа" когда команда на замедление поступает во время разгона. Могу запустить один из трех алгоритмов:
- без функции, когда сразу уйдет на замедления
- с функцией если просто построит скругление (величину скругления можно подрегулировать отведя на нее меньше места) и уйдет на замедление
- второй вариант, но с полкой, когда построив скругление в середине еще будет двигаться заданной время на рассчитанной промежуточной скорости
Второй и третий варианты могут работать вместе в зависимости от того на какой скорости поступит команда на замедление.
Только все варианты с подобными функциями должны распространяться исключительно на замедление до скорости дотягивания. Это все верхняя часть траектории. Зачем подгонять сюда точный останов? Чтобы дополнительно усложнить настройку?
Я должен не просто привести к ТО на нужной скорости, но и еще следить за точкой в которую все придет. При этом меняя параметры которые работают на всю траекторию. И в первую очередь на те что работают в верхней ее части, где скорость максимальна. Вылавливать там сантиметры это занятие для мазохистов...
Много проще все сделать когда останов привязан исключительно к ТО. Если при движении на один этаж кабина двигается на скорости дотягивания на 0,5-1с меньше по времени или больше, то никого это не колышет. Если останов будет там же.

Ты просто привык к любимой УКЛ с ее "причудами", привык к тем настройкам что для них используют и поэтому уже не замечаешь всего этого.
Там расчет траектории ведется по простейшему линейному принципу. Как будто скруглений с изменяемой величиной ускорения не существует.
Если посмотреть рекомендации под эти станции то там обычно и ставят процентов по 10-15 для скруглений S-кривой. А я вот не люблю такие. Случаи бывают разные. Я знаю любителей которые на дистанцию замедления со скорости 1,6м/с отводят 1,5-1,7м. Там такие мизерные скругления ощущаются ну очень хорошо. Я вообще в последнее время ставлю по 50% все скругления. При этом стоя в кабине вообще невозможно понять в какие моменты начинается/заканчивается ускорение/замедление. Все происходит очень мягко и плавно. Только при этом все прелести линейного расчета вылазят во всей красе. На УКЛ в виде точки останова при поэтажном/межэтажном разъезде...

[guest609]

Запускаю на один этаж и обнаруживаю, что точка останова тоже всегда одна и та же, но смещена сантиметров на пять относительно первой.
Дальше какие действия?
Товарищу не хватило умишка, как это делать, поэтому распишу поподробнее.
Первое, временем замедления в частотнике и параметр С2 в плате настраивается точка замедления при межэтажном разъезде (номинальной скорости), т.е. на две три остановке при замедлении должна быть "полочка" движения на скорости дотягивания.
Полочка делается чтобы прошли переходные процессы и получить точность остановки. Это вы знаете.
Далее делаем поэтажный разъезд.
Временем разгона в частотнике и  в плате параметр С4  добиваемся чтобы при замедлении была полочка дотягивания.
Время движения на скорости дотягивания может немного отличаться от замедления с номинальной скорости, ничего страшного я не вижу.
В системе УКЛ нет понятия скорости поэтажного разъезда.
В зависимости от расстояния между ДТО (на одном лифте могут быть разные расстояния) и номинальной скорости лифта, при разгоне, можем выйти на номинальную скорость, а можем начать замедление раньше. Точку замедления расчитывает и формирует система управления с учетом пути замедления.
Таким образом если на лифте расстояние между ДТО на одном этаже 3м а на другом 5, и скорость движения 1,6м/с, то на первом мы не выйдем на номинальную скорость
и будем тормозится по "шунту" замедления поэтажного разъезда, а на другом по "шунту" замедления с номинальной скорости.

[SVKan]

Сергей Михайлович, зачем стрелки то переводить?
С точками замедления у меня вопросов и проблем нет. Я прекрасно понимаю зачем они и как с ними работать. И траектории всегда подогнать смогу.

У меня проблема только с точками останова. И только с вашей станцией в ее бесшунтовом варианте (ну еще с ШУЛМом подобное, и скорее всего будет с некоторыми другими сделанными по тому же лекалу в части алгоритма).

В случае шунтовых станций где точка останова никуда не пересчитывается и не смещается проблем нет. В случае безшунтовых станций где точка останова формируется по входу в ТО тоже проблем нет...

Вот почему они отличаются при поездке на один этаж и на несколько? Даже в случаях когда вся траектория с разгоном/замедлением/движением на дотягивании и остановом прекрасно вписывается в один этаж.
Пара-тройка секунд на скорости дотягивания есть, скорость не болтается. А точка останова разная. Причем всегда одинаково разная. На всех этажах...
Может все таки в станции и пересчет точки останова тоже заложен? У меня вот другого объяснения нет.
Поделитесь... тогда и решать вопрос будет проще.


Автоматическое объединение сообщений.
Кстати коррекция стояла по нулям ибо не было необходимости вообще в использовании разных точек останова для движения на один этаж и несколько...
Автоматическое объединение сообщений.
P.S. Поставьте у себя на своем любимом Альтиваре tA3 и tA4 процентов по 45-50 и посмотрите результат...
Автоматическое объединение сообщений.
Хотя есть еще один вариант, который я не проверил. Если команды на останов идут разные. В одном случае сигнал направления снимается например, а во втором нет, только сигналы скорости убираются.
Это даст ответ на вопрос почему. Ну а вопрос зачем обсуждать бессмысленно.

[guest609]

Хорошо, с замедлением разобрались, хотя или я не понял, но «наезд» касался именно этого.
Второе, система замедления в шулме мне не известна, это делали разные команды, более того безшунтовка на УКЛ пошла в серию в 2005г, на остальных отечественных системах лет через пять.
По  точной остановке. УКЛ никак не влияет на точность остановки, при входе в шунт снимаются скорости и по команде от частотника накладывается тормоз, выключается выходной пускатель.
Что может влиять на точность остановки!
Настройки частотника. При испытаниях, в испытательном центре КМЗ , проверяется точность, это ГОСТ и мы должны укладываться в плюс минус 10мм, что и получали. Мы применяем АТV, про другие частотники я ничего сказать не могу, не знаю, хотя периодически пробуем.
По  АТV.  Возможные причины.
Подключение. Были случаи, путали провода обратной связи от частотника- упр. тормоза и выходной пускатель. Первым должен сниматься сигнал тормоз, потом выходной пускатель.
При автотюненге двигателя автоматически устанавливается частота снятия тормоза и наложения герца 3-4, необходимо поставить 0, подобрать время наложения тормоза, визуально, без провалов (двигатель остановился, тормоз наложился).  Далее контуром (пропорциональны и интегральным) добиться нормальной остановки.
По S-кривым, всегда ставлю ta4 - 45-50, а иногда и 65, правда на безредукторных, с обратной связью, криминала не заметил

[Ural_2009]

Приветствую Сергей.
Принципиально на точность остановки могут влиять только две вещи. Одна очевидная - это если вход в шунт ТО произошел на разных скоростях(даже незначительное изменение скорости может дать заметный разбег).Вторая причина не очевидная, но выведена опытным путем. Делюсь - не жалко. Это метод, которым останавливается частотник. Вариант 1- снимается команда направления и ПЧ отрабатывает рампу замедления с заданной скорости самостоятельно,пока не достигнет, в вашем случае частоты наложения тормоза и последующий алгоритм выключения отрабатывает уже по своей программе. Этим методом я пользовался 6 лет назад. Вариант 2 - команда направления не снимается, а задается нулевая скорость и только после достижения нулевой скорости(можно задать конечно какую угодно, но нормально она и должна быть 0 rpm) снимается направление движения. Я не буду раскрывать преимущества второго метода, коснусь только того момента, что при втором варианте управления расхождения в остановке в ТО(даже при одинаковой скорости входа в ТО) не бывает в отличии от первого метода (принимаем во внимание что все остальные условия стабильной работы лифта обеспечены). Прошу понять правильно - это многолетняя наработка и почему так происходит вы сможете при желании сами вычислить, но это факт.

[guest43]

Уж коли беседа устойчиво вышла за рамки темы, то и я пять копеек вставлю. Пару раз (на двух объектах) доводилось запускать Омроны L7 без энкодеров. В одном случае станция УЛ, в другом УЭЛ. И там и там были проблемы с разъездами. При поэтажном и межэтажном разъездах лифты останавливались в разных точках. Разница сантиметра 3-4, причем на всех этажах одинаково. Полочку на скорости дотягивания делал до полуметра – эффект ноль. Разными извращениями удавалось немного уменьшить разницу, но свести в ноль никак. С энкодерами таких проблем никогда не было. Получается, что скорость дотягивания при поэтажном и межэтажном разъездах разная?

[Наладчик]

Вариант 2 - команда направления не снимается, а задается нулевая скорость и только после достижения нулевой скорости(можно задать конечно какую угодно, но нормально она и должна быть 0 rpm) снимается направление движения.

ну что и я поделюсь своим опытом в этом . Запускал УЛ и УЭЛ с тиссеновскими ЧП, ну не буду рассказывать эту долгую историю - главная проблема была в том что в момент наложения тормоза кабина подпрыгивала очень сильно, когда после всех  танцев с бубном имитировал задержку сигналов направления -лифт стал останавливаться идеально - ну прям как тиссен То есть если сделать програмную задержку снятия сигналов направления, то можно по настоящему классно сделать остановку синхроннника с любым чп.

[guest43]

если сделать програмную задержку снятия сигналов направления

Ну, Жень, для наших разработчиков это непосильная задача. Они до сих пор не могут сделать задержку сигнала точной остановки. Чтобы остановить лифт в середине шунта, приходится скорость дотягивания подбирать. Синклер рулит…

[Ural_2009]

То есть если сделать програмную задержку снятия сигналов направления, то можно по настоящему классно сделать остановку синхроннника с любым чп.

Заставить правильно работать в связке со станцией можно любой ПЧ, если система управления обеспечивает своими алгоритмами такую реализацию, учитывая разнообразие подходов и параметров ПЧ. С одними частотниками это делается по щелчку пальцев, с другими приходиться повозиться. Одни ПЧ в своем базовом варианте дают все необходимые инструменты, а другим навешать допом необходимо. В обсуждаемом останове не достаточно только придержать сигналы направления. Жень, ты решал конкретный гемморой на конкретных лифтах и вполне возможно что такого шаманства хватило, но повторяемости может и не быть. Есть и другие хитрости , которые у себя в системе я скрываю от коллег по цеху. Разработчику важно не только обеспечить штатную работу, но и учесть кучу вариантов защиты от дурака, коими богата земля русская.

[MBC]

Золотые слова.

И в тех же самых тиссеновских частотниках CPI, про которые речь велась выше, есть скрытые области, для входа в которые, аналогично инженерным параметрам ОТИСа, требуется расширенные полномочия.

[guest43]

которые у себя в системе я скрываю от коллег по цеху.

Мне почему-то кажется, что если эти «коллеги по цеху» (радиолюбители недоделанные) за 20 лет не продвинулись ни на шаг, то они не повторят это, даже если от них ничего не скрывать. Синклер для них потолок. Обидно, что лифтостроительные заводы продолжают комплектовать лифты этими станциями.

[guest2926]

Небольшое резюме или вопрос, если позволите.
По моему на объекте (лифте), все должно быть "несколько" проще, без привлечения фундаментальной науки. Особенно если лифтик поставляет некий "завод", а не некая инженерно-творческая натура... Ну типа plug and play.

[Наладчик]

Согласен с Ural, не все чт имеют возможность работать на нулевой скорости, тот же кеб может спокойно держать тонник, синхронник со снятыми тормозами на нулевой скорости. Я так тормоза на sec регулируются- отлючаешь микрики контроля тормоза , один дичь вниз из мп, а я регулируются тормоза - лифт при этом спокойно удерживается со снятым тормозом неограниченре время.  Если уж пошли в теорию, то я в принципе считаю что наши матричные системы не могут работать нормально с синхронниками. Да работают, да иногда хорошо работают, но тем не менее там нужен немного другой подход к управлению чп. Уэл с нем это вообще катастрофа- и десятки доработок панелей не помогут.
Автоматическое объединение сообщений.
Многочисленные эксперименты стального каната с укл в принципе весьма удачны, но там зачастую внесено достаточно много самоделки- в том числе и в схему управления чп.
Автоматическое объединение сообщений.

Ну, Жень, для наших разработчиков это непосильная задача. Они до сих пор не могут сделать задержку сигнала точной остановки. Чтобы остановить лифт в середине шунта,о

Ну, Жень, для наших разработчиков это непосильная задача. Они до сих пор не могут сделать задержку сигнала точной остановки. Чтобы остановить лифт в середине шунта, приходится скорость дотягивания подбирать.

а смысл - один хрен либо задержку под выбранную скорость подбирать, либо скорость под задержжку.

[guest43]

а смысл - один хрен либо задержку под выбранную скорость подбирать, либо скорость под задержжку.

Если есть возможность задержать сигнал ТО, то я смогу сделать такую характеристику замедления, какую хочу, в противном случае характеристика привязана к длине шунта, что иногда не позволяет сделать комфортные остановки.