Возможно контактор отпадает во время движения. Проблема может быть как в самом контакторе, так и в плате управления - на ней есть выходные реле, которые управляют контакторами. Эти реле мне приходилось неоднократно менять. Для проверки можно программно поменять функционал двух выходов местами (при этом не забывая поменять назначение и входов обратных связей).